花都路灯车租赁,花都路灯车出租,花都路灯车租赁公司      电液伺服系统的工作原理?
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         花都路灯车租赁,花都路灯车出租,花都路灯车租赁公司      电液伺服系统的工作原理?   本文主要研究电液伺服位置系统,该系统是典型的反馈控制系统,由控制器、功率放大器、电液伺服阀、液压执行元件液压缸、传感器及检测装置和其他辅助元件组成。电液伺服系统的工作过程:首先由位移传感器采集液压缸输出实际位置信号,并将输出信号与期望指令进行比较得到偏差信号。然后偏差信号经过模数转换成数字信号作为控制器的输入,控制器能对输入数字信号进行处理后将输出数字信号。其次控制器的输出通过数模转换成模拟信号输送给功率放大器,功率放大器能按照一定比例对其输入信号进行功率放大,输出电流信号控制伺服阀的开度。


   
       电液伺服阀是电液转化装置,可以根据模拟电流信号决定驱动液压缸运动所需的流量和压力。最后流量和压力驱动液压缸按照期望指令做期望运动。由于电液伺服系统是闭环反馈回路,位移传感器检测液压缸的位置信号,再次与期望指令作比较得到偏差信号,偏差信号再经控制器处理实现伺服闭环,最终使得液压缸按照期望进行运动。



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         本文研究的是双作用式液压缸,能给两个缸交替进油。电液伺服阀的输入电流信号方向可以控制液压缸的进油和出油方向,从而影响液压缸的运动方向。输入电流的大小则控制伺服阀阀口开度,进而影响输油通道的压力和流量,最终决定液压缸运动的位移和速度。电液伺服系统由伺服阀、安全阀、液压缸、油箱、定排量泵和电动机组成。由于控制器输出电流信号的方向和大小不同,使得伺服阀的阀芯位移有3 种状态。当伺服阀的阀芯位移 0vx时,左室连接到前向通道。液压油通过伺服阀并进入左侧腔室,驱动液压缸前向运动,并通过右室经回流通道流出。相反地,当阀芯位移 0vx时,右室连接到前向通道。液压油经从右室流入,通过左室经回流通道流出,液压缸的运动方向和前一种状态即阀芯位置大于0 时相反。当阀芯位移 0vx= 时,通道流量被切断,此时负载压力可以为保持稳定。LF 是外部负载扰动。泵由电动机驱动,并输出供油压力sp 。rp 为回流压力。阀芯位移vx的大小控制前进通道流量LQ 以及气缸负载压力Lp 的大小。
 

        电液伺服系统的状态空间数学模型: 基于上节建立的阀的流量-压力特性方程式、液压缸流量-压力连续性方程式、机械动力机构平衡方程,可建立电液伺服系统状态空间模型。假设系统的液压缸活塞输出位移、及其两缸压力都是可以测得的,建立电液伺服系统的状态空间数学模型确定了状态变量,还需选择系统输入和输出。选择电液伺服阀的控制输入电压为系统输入,液压缸活塞位移即状态变量1x为系统输出,则电液伺服系统的非线性状态空间数学模型如下:其中,m 为负载质量、k 为负载弹簧常数、b 为液压油粘滞阻尼系数、LF 为外负载扰动、e为液压油有效体积弹性模量、pA 为活塞有效面积、tlC 为液压缸总泄漏系数、dC 为伺服阀压降系数、w为伺服阀面积梯度、为液压油密度,svK 为伺服阀放大系数、sp 为供油压力、tV 为液压动力机构的总容积、sgn为符号函数。假设系统参数都是已知且固定的常数。其中LF 是外负载力,是一个随时间改变的未知的物理量,且与液压缸活塞输出位移以及速度、加速度有关。由于位移、速度、加速度都是有界的物理量,可以知道负载力LF 有上界,且一阶导数LF 也有上界。



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